一、发那科机器人油脂更换工具：  手动油泵，电动油脂加油泵，以及智能加油泵。二、更换注意事项：  1、在注油之前先打开排油口；  2、使用手动加油泵示速度不能太快，为了防止因注油速度过快而导致减速机内部压力过大，在注油时下压动作*好保持在每一秒一次；  3、手动油泵使用时，为了确保减速器内部的旧油顺利排出，我们可以注油一段时间后，休息一会，等出油口没有油脂排出时在继续加油；  4、注油速度太快时，瞬间减速机内部压力变高，结果油脂可能会造成油封损坏，油脂进入马达里面。  5、发那科机器人每工作三年或工作10000小时，需要更换全部6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。三、油脂更换步骤：  1、发那科机器人关电；  2、拔掉出油口塞子；  3、拔掉进油口塞子；  4、从进油口处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油；  5、让机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出；  6、把出油口、进油口的塞子重新装好；  7、更换完成，为了防止滑倒事故的发生，将发那科机器人和地板上的油迹彻底清楚干净。