1、普通维护  1）清洗机械手  定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）  2）中空手腕的清洗维护  根据实际情况，中空手腕需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起绒球、干净的布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将*加方便。  3）定期检查  检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。  4）固定螺栓的检查  将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂上防腐蚀涂料。  2、轴制动测试  在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。  测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。  1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重量及所有负载量达到*大值（*大静态负载）；  2）马达断电；  3）检查所有轴是否维持在原位置；  如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步的保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。  3、系统润滑加油  1）轴副齿轮和齿轮润滑加油  确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴 ，不要注入太多，以免损坏密封。  2）中空手腕润滑加油  中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。  4、检查各齿轮箱内油位  各轴加油孔的位置不同，需要有针对性的检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。  5、维护周期（时间间隔可根据环境条件、机器人运行时数和温度而适当调整）  1） 普通维护频率：1次/天；  2） 轴制动测试：1次/天；  3） 润滑3轴副齿轮和齿轮：1次/1000H；  4）润滑中空手腕：1次/500H；  5） 各齿轮箱内的润滑油：每5年更换一次。